Javad and RTKLIB — различия между версиями

Материал из SRNS
Перейти к: навигация, поиск
(→‎Полезные ссылки)
 
(не показаны 18 промежуточных версий 2 участников)
Строка 1: Строка 1:
−
<summary [ hidden ]>
+
Рассмотрим режим rtk, где:
−
Обработка измерений приемника Javad в RTKLIB
+
−
</summary>
+
  
−
== Обработка измерений приемника Javad в RTKLIB ==
+
* База: Javad. Подключен к неподвижной антенне на крыше.
  
−
В дальнейшем планируется дописать статью о том, как получать и обрабатывать данные с Javad в RTKLUB  в реальном времени.
+
* Приёмник: nv08c. Подключен к другой неподвижной антенне на крыше.
  
−
О том как подключить Javad можно прочитать [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO/ здесь].  
+
С помощью [http://www.rtklib.com/ RTKLIB] получим точное решение навигационной задачи (порядка нескольких миллиметров). Для этого нам понадобится подпрограмма rtknavi (\rtklib_2.4.2\bin\rtknavi.exe). <br />
 +
О том, как это сделать, можно посмотреть [https://www.youtube.com/watch?v=cZsxGLtEV0k здесь].
  
−
== Обработка измерений после записи log-файла ==  
+
== Настройка rtknavi ==
−
В этом разделе будет произведена запись log файла, а после его обработка в RTKLIB.
+
  
−
Для этого понадобятся следующие приложения:
+
После подключения приёмников, переходим к настройкам rtknavi.
  
−
[http://www.javad.com/jgnss/products/software/trivu.html TriVU-P] - для записи log-файлов. Можно скачать по этой ссылке [[Media:TriVU-P Setup.msi.zip|на сервере (15 Мб).]]
+
1. Запускаем rtknavi.  <br />
 +
2. Настраиваем связь с nv08c и javad через последовательный порт. Для этого в главном окне программы нажимаем на кнопку "I".  <br />
 +
2.1. Ставим галочку напротив "Rover" и "Base Station".  <br />
 +
2.2. Type у двух приёмников - serial.  <br />
 +
2.3. Opt: для rover - порт, соответствующий бинарному протоколу nv08c, для Base Station - соответствующий порту javad. <br />
 +
Параметры порта nv08c:
 +
*Bitrate: 115200
 +
*Byte Size: 8 bit
 +
*Parity: Odd
 +
*Stop Bits: 1 bit
 +
*Flow Control: None
  
−
[http://www.rtklib.com/ RTKLIB] - осуществляет дифференциальные измерения. скачать можно [http://www.rtklib.com/ здесь].
+
Параметры порта для javad:
 +
*Bitrate: 115200
 +
*Byte Size: 8 bit
 +
*Parity: None
 +
*Stop Bits: 1 bit
 +
*Flow Control: None
  
−
=== Запись log-файла ===
+
2.4. cmd:
−
1. Открываем приложение TriVU-P [[File:н1.PNG|50px]]  
+
для nv08c:
 +
  !NVS CFG-BINR f4 0a
 +
  !NVS CFG-BINR D5 01
 +
Для javad: нажимаем "load" и открываем: "\rtklib_2.4.2\data\javad_raw_1hz.cmd" <br />
 +
2.5. Format выбираем соответствующий приёмнику.  <br />
 +
[[File:javad_and_rtklib_1.PNG|400px]]
  
−
[[File:2.PNG|400px]]
+
3. Нажимаем на кнопку "options". Для настройки самого режима.  <br />
 +
3.1. во вкладке Setting1:
 +
* Positioning Mode: Static (можно Kinematic, но т.к. антенна неподвижна, выбрав kinematic точность немного потеряется).
 +
* Также оставляем галочку только напротив GPS <br />
 +
[[File:javad_and_rtklib_2.PNG|400px]]
  
−
2. Записываем log файл. Для это переходим в File-> Real-Time Logging
+
3.2. Во вкладке "Positions" настраиваем координаты базовой станции: <br \>
 +
* Lat: 55.756313°  <br />
 +
* Lon: 37.708040°  <br />
 +
* H: 180.494486 m  <br />
 +
<small>Данные значения получены после усреднения результатов измерения координат антенны, которые происходили около 2-х часов.</small>  <br />
 +
[[File:javad_and_rtklib_3.PNG|400px]]
  
−
[[File:3.PNG|400px]]
+
4. Теперь нажимаем на start и ждем получения решения.
  
−
3. Пишем имя файла и выбираем путь к нему. Запускаем запись файла.
+
== Описание полученного результата ==
 +
* Требуется от 4 до 10 минут (по разному), чтобы rtklib начал выдавать точное решение (это касается static и kinimatic).
 +
* На рисунке ниже показан один из возможных результатов. Там видно , что после нахождения точного решения, пару раз произошёл срыв, и само решение немного "гуляет". При других запусках программы точное решение имело шумоподобный вид с постоянным математическим ожиданием.  
  
−
[[File:Jacad_RTKlib_4.PNG|300px]] [[File:4.PNG|270px]] [[File:5.PNG|270px]] [[File:6п.PNG|270px]]
+
[[File:javad_and_rtklib_4.PNG|400px]] <br />
 +
[[File:javad_and_rtklib_5.PNG|400px]]   <br />
 +
<small>После первого получения точного решения прошло 15 минут.  <br /></small>
 +
[[File:javad_and_rtklib_6.PNG]]   <br />
 +
<small>После первого получения точного решения прошло 25 минут.  <br /></small>
 +
[[File:javad_and_rtklib_7.PNG|400px]] <br />
 +
<small>После первого получения точного решения прошло 30 минут.  <br /></small>
  
−
4. после того как запись прошла появится файл, в указанной вами папке.
+
== Полезные ссылки ==
  
−
[[File:7.PNG|270px]]
+
* [https://srns.ru/wiki/Blog:Korogodin/07.07.2011,_JAVAD2RINEX_HOWTO подключение Javad]
 +
* [https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib работа с RTKLIB]  
 +
* [http://www.rtklib.com/ RTKLIB]. Ссылка на страницу официального сайта для скачивания программы.
  
−
=== Обработка файла в RTKLIB ===
+
[[Категория:Javad]]
−
 
+
[[Категория:HOWTO]]
−
5. Открываем rtklib<версия>/bin/rtknavi.exe
+
[[Категория:RTKLIB]]
−
 
+
[[Категория:NV08C]]
−
[[File:8.PNG|270px]]  
+
[[Категория:RTK]]
−
 
+
−
6. В появившемся окошке нажимаем на кнопку "I"  и настраиваем источник входных данных, как показано на картинке (надо выбрать записанный ранее log-файл)
+
−
 
+
−
[[File:9.PNG|500px]]
+
−
 
+
−
7. После нажимаем на кнопки "O" и "L" и указываем куда RTLLIB запишет обработанные данные.
+
−
 
+
−
[[File:10.PNG|500px]] [[File:11.PNG|500px]]
+
−
 
+
−
8. Жмём на кнопку "start", после чего начинается выполнение программы. Для получения более детальной информации можно нажать на кнопку, обведенную красным на рисунке.
+
−
 
+
−
[[File:12.PNG|500px]]
+
−
 
+
−
Как произвести дальнейшую обработку можно посмотреть [[https://srns.ru/wiki/Blog:DneprovV/29.07.2015_%D0%A0%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%B0_%D1%81_RTKLib  / здесь ]] начиная
+
−
с пункта "3. Конвертируем в RINEX".
+

Текущая версия на 12:36, 20 мая 2018

Рассмотрим режим rtk, где:

  • База: Javad. Подключен к неподвижной антенне на крыше.
  • Приёмник: nv08c. Подключен к другой неподвижной антенне на крыше.

С помощью RTKLIB получим точное решение навигационной задачи (порядка нескольких миллиметров). Для этого нам понадобится подпрограмма rtknavi (\rtklib_2.4.2\bin\rtknavi.exe).
О том, как это сделать, можно посмотреть здесь.

[править] Настройка rtknavi

После подключения приёмников, переходим к настройкам rtknavi.

1. Запускаем rtknavi.
2. Настраиваем связь с nv08c и javad через последовательный порт. Для этого в главном окне программы нажимаем на кнопку "I".
2.1. Ставим галочку напротив "Rover" и "Base Station".
2.2. Type у двух приёмников - serial.
2.3. Opt: для rover - порт, соответствующий бинарному протоколу nv08c, для Base Station - соответствующий порту javad.
Параметры порта nv08c:

  • Bitrate: 115200
  • Byte Size: 8 bit
  • Parity: Odd
  • Stop Bits: 1 bit
  • Flow Control: None

Параметры порта для javad:

  • Bitrate: 115200
  • Byte Size: 8 bit
  • Parity: None
  • Stop Bits: 1 bit
  • Flow Control: None

2.4. cmd: для nv08c: 

 !NVS CFG-BINR f4 0a
 !NVS CFG-BINR D5 01

Для javad: нажимаем "load" и открываем: "\rtklib_2.4.2\data\javad_raw_1hz.cmd"
2.5. Format выбираем соответствующий приёмнику.
Javad and rtklib 1.PNG

3. Нажимаем на кнопку "options". Для настройки самого режима.
3.1. во вкладке Setting1:

  • Positioning Mode: Static (можно Kinematic, но т.к. антенна неподвижна, выбрав kinematic точность немного потеряется).
  • Также оставляем галочку только напротив GPS

Javad and rtklib 2.PNG

3.2. Во вкладке "Positions" настраиваем координаты базовой станции:

  • Lat: 55.756313°
  • Lon: 37.708040°
  • H: 180.494486 m

Данные значения получены после усреднения результатов измерения координат антенны, которые происходили около 2-х часов.
Javad and rtklib 3.PNG

4. Теперь нажимаем на start и ждем получения решения.

[править] Описание полученного результата

  • Требуется от 4 до 10 минут (по разному), чтобы rtklib начал выдавать точное решение (это касается static и kinimatic).
  • На рисунке ниже показан один из возможных результатов. Там видно , что после нахождения точного решения, пару раз произошёл срыв, и само решение немного "гуляет". При других запусках программы точное решение имело шумоподобный вид с постоянным математическим ожиданием.

Javad and rtklib 4.PNG
Javad and rtklib 5.PNG
После первого получения точного решения прошло 15 минут.
Javad and rtklib 6.PNG
После первого получения точного решения прошло 25 минут.
Javad and rtklib 7.PNG
После первого получения точного решения прошло 30 минут.

[править] Полезные ссылки

Источник — «https://wiki.srns.ru/index.php?title=Javad_and_RTKLIB&oldid=20717»
Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
SRNS Wiki
Рабочие журналы
Приватный файлсервер
QNAP Сервер
Инструменты